Dall’unione di Amone (fratello di Milone) e Beatrice (figlia del Duca Namo) nacquero due figli, un maschio a cui fu dato il nome di Rinaldo ed una femmina di nome Bradamante.
Rinaldo sin da giovanetto diede prova di grande forza e coraggio, cosicché un giorno mentre andava con la madre fu avvicinato da un bella signora che le diede un’armatura completa ed un elmo, poi le disse che sia l’armatura, che l’elmo erano incantati. E se la madre non era stata fedele al marito appena le avrebbe indossate sarebbe morto. Rinaldo sicuro dell’onestà della madre senza esitare un attimo indosso tutto.
La signora volle allora che Rinaldo le giurasse di vendicare l’onore della madre che era stato ingiustamente intaccato dal vile Gimano. Intanto in Francia si combattevano dure battaglie contro gli infedeli con grande successo per i paladini di Francia e di Carlo Magno. A questa battaglie prendeva parte anche Rinaldo che in incognito si batteva contro i saraceni con immenso valore, tale fù l’onore con cui Rinaldo si batteva che destò la curiosità di Carlo Magno, che le chiese di svelargli il suo nome affinché potesse onorarlo come meritava. A tal richiesta Rinaldo si mostrò ben lieto di farsi riconoscere a patto che il Re non si opponesse ad un combattimento fra Rinaldo ed un cavaliere della corte reo di avergli oltraggiato ingiustamente la madre.
Carlo anche se non del tutto convinto acconsentì al duello e fu cosi che Rinaldo facendosi riconoscere da Carlo sfidò a duello Gimano di Bajona e lo uccise. Si deve sapere che Rinaldo prima di giungere al fianco di Re Carlo ed acquistare tanto valore aveva, per amore di una fanciulla di nome Clarice, ferito mortalmente un cavaliere di nome Alcasto di Tessaglia. Aveva anche vinto, in feroce duello, il superbo gigante Atlante e si era impossessato della di lui spada la fine Frusberta, aveva altresì rincorso e abbattuto il cavallo incantato di nome Bajardo con la sola forza delle sue mani e quindi ne era diventato il legittimo proprietario. Dopo tutte queste avventure il prode Rinaldo insieme al suo amico Florindo intraprese un viaggio durante il quale cento peripezie accaddero ai fidi amici, ma essi si seppero trarre in salvo, sia quando dovettero liberare il castello della maga Arbettina dall’insidia di un terribile gigante, sia quando uccisero Francardo ed i terribili fratelli di Mambrino e liberarono più di trenta fanciulle tenute prigioniere dal gigante Brunamonte uccidendolo. Ma tutto ciò non bastò ai due fieri amici che sempre in cerca di nuove avventure si incamminarono per il mondo. Fin quando non giunsero nel regno della bella regina pagana di nome Floriana che ammaliata dal coraggio e dalla bellezza del prode Rinaldo usò tutto il suo fascino per legare a sé e far nascere nel cuore del giovane Rinaldo una arcana fiamma amorosa, che le fece dimenticare la sua cara Clarice; quando una notte le apparve in sogno una soave donzella che le ricordò come lui fosse legato prima al suo giuramento di valoroso difensore del Cristo, e poi alla sua fida e mesta Clarice. Rinaldo allora si svegliò, e prendendo coscienza della realtà fuggi da Floriana per far ritorno dalla sua amata.
Ritornato a Parigi per un malinteso crede di perde l’amore di Clarice, in una disputa avuta con Anselmo di Magonza lo uccide. In seguito a questo episodio viene espulso dalla corte di Francia. Accadde cosi che un giorno mentre Rinaldo viaggiava senza meta, vide un cavaliere che sosteneva fiera battaglia con molta gente armata , il prode Rinaldo non perse tempo ed andò in aiuto al valoroso cavaliere che altri non era che il suo fido amico Florindo. Da uno dei guerrieri rimasto ancora vivo seppe che la bella Clarice era prigioniera di Mambrino che la voleva sposare, preso da un grande furore corse a liberarla insieme al suo amico Florindo, ma poté riuscire nell’impresa grazie suo cugino Malagigi valente mago. Ritornato in Francia con la sua bella Clarice fu perdonato da Carlo che per renderlo degno sposo di Clarice lo fece signore del principato di Montalbano. Intanto era venuto il momento che la regina Floriana partorisse, cosi a sua insaputa Rinaldo diventa padre di due figli un maschio di nome Guidone ed una femmina di nome Carinda. Altre gesta eroiche faceva intanto il prode Rinaldo come uccidere il terribile Mambrino ed impossessarsi del suo elmo incantato, ed abbattere ed uccidere la valorosa e fiera Rovenza che sia per il suo valore sia per il suo mantello incantato aveva battuto tutti i paladini. Nel frattempo Clarice rendeva padre Rinaldo partorendo un figlio maschio di nome Giovone. E dopo alcuni anni fu padre per la seconda volta di un altro figlio chiamato Giunetto. Con l’arrivo di Angelica alla corte di Francia per Rinaldo iniziano di nuovo le odissee, in quando anche lui ,come tutti i paladini, si innamora della bella Angelica e le corre dietro prima preso di amore, poi quando e amato dalla bella Angelica la rifugge, e dopo la insegue ancora preso di amore, ma abbandona l’inseguimento per andare in aiuto ai paladini che si trovano a far guerra e sono in difficoltà. Altre imprese amorose aspettano il paladino, come il suo innamoramento per la stupenda Leandra, il suo innamoramento per Bellisarta figlia del re di Napoli, che a sua volta era stata prescelta da Carlo come sua sposa, e proprio per questo suo innamoramento scellerato porta se stesso e tutta la sua famiglia all’esilio. Dopo aver tanto patito ed essersi veramente pentito Rinaldo ritorna da Carlo e le chiede perdono. Avuto il tanto sospirato perdono Rinaldo combatte nelle file dei paladini nell’infausta battaglia dove sopravvisse a suo cugino Orlando, ma dopo averlo vendicato chiedendo (e ottenendo) a Carlo di far squartare il traditore Gano, e dopo aver rifiutato il regno di Trabisonda, indossò le vesti di frate ed entrò in un convento dove restò fino alla sua morte.